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簡(jiǎn)述多旋翼無人機(jī)是如何控制各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)

日期: 2021-08-31 09:59:31    來源:南京新航線教育培訓(xùn)學(xué)院

    你知道多旋翼無人機(jī)是怎么操控各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)嗎?其間,多旋翼無人機(jī)是經(jīng)過調(diào)節(jié)多個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速來改變螺旋槳轉(zhuǎn)速,完成升力的改變,完成4個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng),分別為:筆直、俯仰、橫滾和偏航,進(jìn)而達(dá)到飛翔姿勢(shì)操控的目的。

    1.筆直運(yùn)動(dòng):經(jīng)過調(diào)節(jié)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速,一起發(fā)生向上的升力,當(dāng)升力大于飛翔器自身的重力時(shí),飛翔器就可以完成上升的動(dòng)作,反之下降;當(dāng)升力等于于飛翔器自身的重力時(shí),則飛翔器處于懸停狀況。

    2.俯仰及橫滾運(yùn)動(dòng):經(jīng)過調(diào)節(jié)前后部分電機(jī)轉(zhuǎn)速,使飛翔器向前傾斜,發(fā)生的下壓氣流與地面呈必定視點(diǎn), 此時(shí)飛翔器除了發(fā)生抵消重力的升力外,還供給一部分向后方向的推力,發(fā)生的反作用力推動(dòng)飛翔器向前飛翔。同樣的,橫滾飛翔也只需對(duì)飛翔器的姿勢(shì)作出相應(yīng)的調(diào)整即可。

    3.偏航運(yùn)動(dòng):旋翼滾動(dòng)過程中因?yàn)榭諝庾枇ψ饔脮?huì)形成與滾動(dòng)方向相反的反扭矩,為了戰(zhàn)勝反扭矩影響,可使四個(gè)旋翼中的兩個(gè)正轉(zhuǎn),兩個(gè)反轉(zhuǎn),且對(duì)角線上的各個(gè)旋翼滾動(dòng)方向相同。當(dāng)需要進(jìn)行偏航運(yùn)動(dòng)時(shí),飛翔器經(jīng)過調(diào)整兩對(duì)對(duì)角線上相同轉(zhuǎn)向的電機(jī)轉(zhuǎn)速,發(fā)生順/逆時(shí)針方向的反扭力,隨后機(jī)身便在充裕反扭矩的作用下繞機(jī)身重心順/逆時(shí)針滾動(dòng),從而完成飛翔器的偏航運(yùn)動(dòng)。


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